Research Topics

Education

Recent Work

Task Simulator (Gazebo + ROS)

We can evaluate a task success degree of a certain synergy in this simulator.

Reinforcement Learning for Synergy Acquisition (MuJoCo + OpenAI Gym)

We try to reveal how do living things acquire the synergy by reinforcement learning.

Humanoid Hand Project

We try to design a novel humanoid hand which can perform various tasks by using our proposed synergies.

Teleoperating System from a data glove to my hand (Real Environment)

We can evaluate a task success rate of a synergy by using this system.

Synergy Control for Dexterous Manipulation(Real Environment)

By using Functionally Divided Software Synergy, a multi-fingered hand can manipulate tools. [See Video]

Water-hydraulic multi-fingered hand realizing both low-dimensional control and functional grasping.

The fluid network connecting the actuators and pumps gives the multi-fingered hand dexterity while maintaining low-dimensional control. [See paper]

Achievements

Awards

  1. 優秀講演賞，第25回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会，2024年12月
  2. Σ国際研究奨励賞, 2024/9/25
  3. 優秀講演賞，第24回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会，2023年12月
  4. 独創的教育研究活動賞，多指ハンドにおける少数パラメータ制御を実現するシナジー自動獲得プラットフォームの提案，大阪大学国際共創大学院，2020年
  5. 優秀講演賞，第18回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会，2017年12月
  6. 特選論文，情報処理学会，2017年2月15日

Journal

  1. Malek Aburub, Kazuki Higashi, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Functional Eigen-Grasping Using Approach Heatmaps,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 4, pp. 3771-3778, April 2025
  2. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Fanny Ficuciello, Ryuta Ozawa, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, "Synergy Hand using Fluid Network: Realization of Various Grasping/Manipulation Styles," IEEE Access, vol. 12, pp. 164966-164978, 2024.
  3. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Torque-sensing Soft Bellows Actuator for Multi-fingered Hands Taking Bellow’s Buckling into Consideration,” IEEE Access, vol. 11, pp. 129258-129268, 2023.
  4. 山本純也，東和樹，小山佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田研介，“シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット―複数指との協調操作の実現―，”日本ロボット学会誌, vol. 41, no.6, pp. 569-572, 2023.
  5. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, and Harada, Kensuke. A Synergy Hand for Object Manipulation using Switchable Fluid Network. Journal of the Robotics Society of Japan, 2022, Volume 40, Issue 7, pages 635-638.
  6. 東 和樹, 小澤隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム", システム制御情報学会論文誌, vol.32, No.5, pp.218--226, 2019年5月 [J-STAGE]
  7. 東 和樹, 新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の評価", 情報処理学会論文誌, vol.58, No.2, pp.384--395, 2017年2月 [IPSJ DL]

International Conference

  1. Kazuki Higashi, Tomohiro Motoda, Akiyoshi Hara and Kensuke Harada. Acquisition of Synergy for Low-dimensional Control of Multi-fingered Hands by Reinforcement Learning. In Proceeding of 2023 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB), 2023.
  2. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan and Kensuke Harada "Functionally Divided Manipulation Synergy for Controlling Multi-fingered Hands," in 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS), Nov. 2020. [IEEE Xplore]

Article

  1. 東 和樹, 元田智大, 都留将人. 学生編集委員会取材企画：``顔パスで支払いまで''未来の小さなロボット店員を開発PLEN Robotics株式会社代表取締役社長 赤澤夏郎 氏, 日本ロボット学会誌, 40(6), 2022.

Domestic Conference

  1. 長谷隆徳，東 和樹，原田研介，”ウェアラブルアシスト用双腕マニピュレータの動作分類に基づく低次元制御,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.2891-2894, 2024/12/18-20.
  2. 山口大貴，東 和樹，原田研介, “位相差に基づく多段圧縮機構を備える空気圧生成靴,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.2886-2890, 2024/12/18-20.
  3. 所 亮太，東 和樹，清川拓哉，万 偉偉，原田研介，”関節付きオブジェクトのためのシナジー自動学習法の提案，”　第42回日本ロボット学会学術講演会，1F3-02，2024/9/3-6.
  4. 長谷隆徳, 東 和樹, 万 偉偉, 原田研介, “W-Limb: 前腕に装着するアシスト用双腕マニピュレータの開発,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  5. 東 和樹, 原田研介, “流体ネットワークシナジーハンドによるプリグラスプ姿勢の生成,” 第24回システムインテグレーション部門講演会, 2023/12/14-16.
  6. 東 和樹，山口大貴，胡 正涛，原田研介, “歩行動作に着目したウェアラブル空気圧生成システムの提案,” 第24回システムインテグレーション部門講演会, 2023/12/14-16.
  7. Malek Aburub, Kazuki Higashi, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Functional Grasping of Tools Using Approach Heatmaps,” 第41回日本ロボット学会学術講演会，2023/9/11-14.
  8. 山本純也, 東 和樹, 小山佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田研介，”シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボットー複数指との協調操作の実現ー，” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022年9月.
  9. 東 和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，清川拓哉，原田研介，”トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022年6月.
  10. 東 和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，清川拓哉，原田研介，”多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド，”第39回日本ロボット学会学術講演会, 3F1-02, 2021年9月.
  11. 山本純也，東 和樹，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”シナジー切替可能な指型ウェアラブルアシストロボット，”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 2021年6月
  12. 東 和樹，元田智大，西村優佑，原 彰良，濱本孝仁，原田研介, "強化学習による多指ハンドの低次元制御を実現するシナジーの獲得", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 2021年6月
  13. 東 和樹，小山佳祐，万偉偉，原田研介，"機能別操作シナジーを実現する蛇腹ソフトアクチュエータネットワーク"，第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1A3-02，2020年10月
  14. 東 和樹，小山佳祐，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "機能別操作シナジー：対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, 2020年5月
  15. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介，"サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーの実験的検討"，第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1D2-06，2019年9月
  16. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーによる多指ハンド制御", 第63回システム制御情報学会研究発表講演会, 2019年5月
  17. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年6月
  18. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム", 第18回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会, 2017年12月
  19. 東 和樹，新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の開発", 電気学会関西支部平成27年度高専卒業研究発表会講演論文集, pp.3--4, 2016年3月
  20. 東 和樹，新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の開発", 情報処理学会研究報告(2016-DPS-166(27)), pp.1--8, 2016年3月
  21. 東 和樹，新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の提案", インターネットコンファレンス(IC2015), pp.123-124, 2015年10月