Research Topics

Education

Recent Work

Task Simulator (Gazebo + ROS)

We can evaluate a task success degree of a certain synergy in this simulator.

Reinforcement Learning for Synergy Acquisition (MuJoCo + OpenAI Gym)

We try to reveal how do living things acquire the synergy by reinforcement learning.

Humanoid Hand Project

We try to design a novel humanoid hand which can perform various tasks by using our proposed synergies.

Teleoperating System from a data glove to my hand (Real Environment)

We can evaluate a task success rate of a synergy by using this system.

Synergy Control for Dexterous Manipulation(Real Environment)

By using Functionally Divided Software Synergy, a multi-fingered hand can manipulate tools. [See Video]

Synergy Control for Dexterous Manipulation(Real Environment)

By using Functionally Divided Software Synergy, a multi-fingered hand can manipulate tools. [See Video]

Achievements

Awards

  1. 独創的教育研究活動賞，多指ハンドにおける少数パラメータ制御を実現するシナジー自動獲得プラットフォームの提案，大阪大学国際共創大学院，2020年
  2. 優秀講演賞，第18回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会，2017年12月
  3. 特選論文，情報処理学会，2017年2月15日

Journal

  1. Junya Yamamoto, Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Harada, Kensuke. Synergy-switchable finger-shaped wearable assistive robot. Accepted in Journal of the Robotics Society of Japan
  2. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, and Harada, Kensuke. A Synergy Hand for Object Manipulation using Switchable Fluid Network. Journal of the Robotics Society of Japan, 2022, Volume 40, Issue 7, pages 635-638.
  3. 東 和樹, 小澤隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム", システム制御情報学会論文誌, vol.32, No.5, pp.218--226, 2019年5月 [J-STAGE]
  4. 東 和樹, 新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の評価", 情報処理学会論文誌, vol.58, No.2, pp.384--395, 2017年2月 [IPSJ DL]

International Conference

  1. Kazuki Higashi, Tomohiro Motoda, Akiyoshi Hara and Kensuke Harada. Acquisition of Synergy for Low-dimensional Control of Multi-fingered Hands by Reinforcement Learning. In Proceeding of 2023 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB), 2023.
  2. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan and Kensuke Harada "Functionally Divided Manipulation Synergy for Controlling Multi-fingered Hands," in 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS), Nov. 2020. [IEEE Xplore]

Article

  1. 東 和樹, 元田智大, 都留将人. 学生編集委員会取材企画：``顔パスで支払いまで''未来の小さなロボット店員を開発PLEN Robotics株式会社代表取締役社長 赤澤夏郎 氏, 日本ロボット学会誌, 40(6), 2022.

Domestic Conference

  1. 山本純也, 東 和樹, 小山佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田研介，”シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボットー複数指との協調操作の実現ー，” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022年9月.
  2. 東 和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，清川拓哉，原田研介，”トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022年6月.
  3. 東 和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，清川拓哉，原田研介，”多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド，”第39回日本ロボット学会学術講演会, 3F1-02, 2021年9月.
  4. 山本純也，東 和樹，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”シナジー切替可能な指型ウェアラブルアシストロボット，”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 2021年6月
  5. 東 和樹，元田智大，西村優佑，原 彰良，濱本孝仁，原田研介, "強化学習による多指ハンドの低次元制御を実現するシナジーの獲得", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 2021年6月
  6. 東 和樹，小山佳祐，万偉偉，原田研介，"機能別操作シナジーを実現する蛇腹ソフトアクチュエータネットワーク"，第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1A3-02，2020年10月
  7. 東 和樹，小山佳祐，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "機能別操作シナジー：対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, 2020年5月
  8. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介，"サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーの実験的検討"，第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1D2-06，2019年9月
  9. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーによる多指ハンド制御", 第63回システム制御情報学会研究発表講演会, 2019年5月
  10. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年6月
  11. 東 和樹，小沢隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, "タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム", 第18回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会, 2017年12月
  12. 東 和樹，新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の開発", 電気学会関西支部平成27年度高専卒業研究発表会講演論文集, pp.3--4, 2016年3月
  13. 東 和樹，新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の開発", 情報処理学会研究報告(2016-DPS-166(27)), pp.1--8, 2016年3月
  14. 東 和樹，新井イスマイル, "相互補完型Wi-Fi・地磁気フィンガープリンティング手法の提案", インターネットコンファレンス(IC2015), pp.123-124, 2015年10月